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珠海灵杰机器人科技有限公司

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机械手码垛机

LS-MD180

使用说明书                 

 


l  本手册必须呈交机械手码垛机操作员的班长/经理。与机械手码垛机操作有关的人员,手头上必须有这一手册,否则,难以按本手册本中的说明来正确操作机械手码垛机。

l  保管好本手册,直至机械手码垛机退役。

l  因用户操作不当而引起机械手码垛机的任何故障,珠海林顺机电有限公司概不负责。

l  由于所购买的机器型号,在设计上可能有所变化、或有特殊设计,本手册中的内容不一定全部都适用。

l  版权所有。未经的珠海灵杰机器人科技有限公司事先的书面准许,不得对本手册中的任何内容进行修改、复印、或重印。

l  以后,若在内容上有所变化,将不另作通知。

l  针对本手册中的疑问、差错或缺页等,请与珠海灵杰机器人科技有限公司的服务中心取得联系。


感谢您选购珠海灵杰机器人科技有限公司生产的机械手码垛机。本手册所述的是机械手码垛机操作的安全规程。正确操作机械手码垛机,不仅对安全生产十分重要,而且还可保证生产效率、提高机械手码垛机的使用寿命。请仔细阅读本手册,细心操作,以确保妥善安全地使用机械手码垛机。

      机械手码垛机使用说明

    机械手码垛机属圆柱坐标机械手,四轴伺服系统控制定位精确,控制采用PLC+运动定位控制模块实现,程序具备示教存储、运动路径自动生成再现、运动状态提示、报警信息提示、手动操作的功能。根据码放需要,本机械手采用固定的码垛模式进行码垛,用户可以通过示教来设定码放初始设定,各个码放位置的设定,但是码放的模式不能够更改,而且次序已经确定,详细请见设置章节。

一.  控制面板说明

1. 控制面板功能简介

01.jpg

 1控制面板示意图

      

 如图1所示:

l  电源指示灯:开起总电源开关总电源指示灯亮;

l  人 机 界面:人机交互操作、数据处理及运行状态提示等功能;

l  机械回零按钮:用于机械回零,在没有机械回零前,只具备手动功能;另外,为了回零安全,回零动作是按照,先高度回零,然后再其它轴。由于机械手在回零时具备自动搜寻零点的功能,因此在碰到回零方向的限位时,将自动向反方向搜寻零点,不需要认为中断回零操作;但是要注意回零时的动作,尤其是高度轴,如果零位开关实效的话,在搜寻零位开关时,会一直持续到下限位,在这个过程中,要避免机械手碰到其他物体。

l  启动按钮:按启动按钮控制电源上电,PLC开始工作,触摸屏点亮;

l  停止按钮:按停止按钮控制电源失电,PLC停止工作,触摸屏熄灭;

l  急停旋钮:当机器发生紧急事情需要机器运动停止时按急停按钮机器立即停止,但不能经常使用,经常使用会对抱闸系统造成损伤。在急停后要恢复工作时,要求先进行机械回零,避免急停可能引起的位置偏差;

l  1栈板确认按钮(右栈板):在刚刚开始码垛或者更换栈板时,需要进行栈板确认,如果栈板到位,而且栈板上没有货物时按下该按钮,该指示灯被点亮;

l  2栈板确认按钮(左栈板):在刚刚开始码垛或者更换栈板时,需要进行栈板确认,如果栈板到位,而且栈板上没有货物时按下该按钮,该指示灯被点亮;

 

l  报警复位按钮:如果20GM出现报警,则按下复位按钮,系统将复位报警。

二  操作指南

       首页画面:系统初次上电时,进入主菜单页面,如下图-2所示;

 

02_副本.jpg

 

03.jpg

 

04_副本.jpg

图2控制器主菜单

用户可以点击四个按钮 手动运行示教报警分别进入相应工作模式。

 

 

手动工作方式

 手动工作方式主要用来测试机械手的各个动作是否能够完成,在调机器时用得最多;用户在主菜单画面,点击手 动按键,系统将进入手动工作方式,如图3所示:

 


05_副本.jpg

l  坐标位置区域:用来显示机械手四个轴的当前位置,本机械手采用圆柱坐标系,α轴表示机械手本体的旋转角度,z表示高度,r轴表示抓手伸出半径,β轴用来调节抓手的角度方位;当机械回零后,各个轴将显示机械零点位置的坐标值,零点位置的坐标值在机械手安装后经设计人员确定好,不能够更改。如果用户更改零位开关的位置,则需要适当调整零点位置的坐标值(请不要更改零位开关位置)。

l  点动操作区域:用来控制上述四个轴点动,另外,本机械手还配有手操盒,可以通过手操盒上的按键来控制各个轴点动。

l  抓手控制区域:用来控制夹板的张开、夹紧和钩手的前进、后退

l  菜单转换区域:当运动停止时,允许工作方式转移

l  操作提示区域:用来提示当前操作

 

 

3运行画面:

   用户在主菜单或者其它工作方式时,只要运动停止,即可以切换到自动工作方式,操作界面如图4所示:

06_副本.jpg

图4自动控制方式页面

    当用户进入自动控制方式画面时,码放位置将显示上次码放的程序和码放结束时的码放次序,操作人员校对,如果记忆的位置和实际位置存在偏差(比如人工码放了一件,或者拆掉了一件等等),需要重新码放;如果需要更改码放程序,如下图5所示:

07_副本.jpg

图5更改码放程序页面

    在输入用户选择的码放程序后,按确定将更改生效,如果放弃则操作无效。

 

 在确认当前码放位置和实际码放位置一致时,可以开始自动码放。点击开始按钮,系统将弹出一个确认画面,如图6所示,如果重新码放,系统将选择栈板从第一件开始码放,如果继续上次,系统将继续上次没有码放完毕的位置继续码放;如果返回,则什么也不做,返回自动画面。

如果当前码放位置是第一件,则需要栈板确认,如果栈板到位而且栈板上没有货物的话,按下栈板确认,将点亮空栈板准备好指示,自动开始才能够进行。

提示区域,用于指示运行状态,或者提示不足的运行条件。

图6 运行确定操作页面

 

 

 

 示教工作方式:

在主菜单或者其它工作方式下,可以进入示教工作方式,如图7所示,而进入示教数据前,必须输入设置密码,密码正确才能够进入示教数据。验证密码后,首先进入选择程序号的页面,如图8所示,

 

01.jpg

 图7示教密码页面

09_副本.jpg

图8选择程序号页面

 

 用户可以选择需要码放的产品编号,进行产品示教或者示教数据的修改;用户程序一共10套,用户可根据不同的产品分配不同的程序编号。(一定不要弄错产品和程序号的一一对应,最好用清单列出1号程序为XX产品,2号程序为YY产品);使用者在使用时就可以获得正确的堆垛,否则,可能因为示教数据的差异,导致码放不正确,设置出现碰机等事故。

选择完示教程序号后,按确定将进入初始设置页面,如图9所示:

03.jpg

图9码放初始设置页面

 

 

货物尺寸:输入长方体的长,宽,高

起货位置:抓手抓取货物位置,尽量调节抓手使之与货物中心重合,在合适的夹紧高度记录起货位置;记录方式,参照坐标位置区域的当前位置,分别输入α,r,z,β轴;

安全高度: 抓手离开流水线的高度,避免碰撞流水线。

右临界角:抓手在即将碰到栈板时的角度,即是说在这个角度,抓手是无法碰撞到右栈板货物和流水线的

右临界角:抓手在即将碰到栈板时的角度,即是说在这个角度,抓手是无法碰撞到左栈板货物和流水线的

单栈码放数量:用来确定单个栈板所码放的数量,这样,超过这个数的码放数据在运行时将被忽略,便于修改和记录码放数据。

在输入完上述数据后,必须按确定键才能是数据保存下来,如退出或者其他操作,数据修改将无效;

在初始设置页面,按下右栈码放键,系统将进入右栈码放设置页面,初始化当前码放位置为第一件,如图10所示,系统自动读出原来的记录数据并显示出来,如果需要修改,直接通过修改触摸屏的位置数据,按下确定键,数据修改完成并保存下来;<<  >>   键可以分别上翻或者下翻码放数据,但是并不会修改码放数据.


 

 

图10 码放设置页面

 

 

 

另外,如果移动货物到了码放位置,也可以通过按下手操盒上的ENTER键,直接读取当前位置到码放位置的各个轴,同时,进入下一个位置的码放设置,类似于先手动输入了码放数据,按确定保存后,再次按下了》》 键进入到下一个码放位置的设置。为了避免误操作,必须连续按下ENTER 键一秒以上才可以操作生效。

当单栈示教完毕后,在下一个码放位置时,按下结束位置,系统将把该位置的数据清零,这样能够更好的保证运行的顺利进行(结合单栈码放数量来确认运行时码放的数量)。

在这个页面,可以进行左右栈板的相互切换,切换后,系统自动读取目标栈板的第一件数据,显示出来,并且将当前码放位置初始化为1

l  备注1:在没有机械回零前,所有的数据无法被修改,所有有关记忆的动作都不准执行,如回A点操作,在没有机械回零前,坐标系统可能紊乱,回A点可能出现碰撞等情况。

l  备注2:有两种更改码放数据的方式,其1为利用人机界面的确认按键,系统将记录当前显示的码放位置和抓取方式(可以任意更改抓取方式);其2是用示教盒上的ENTER键,系统将根据回A点的情况(回A右抓取/回A左抓取)和当前坐标位置,来记录当前的码放位置和抓取方式。

l  备注3:由于示教数据可以逐一读出并任意更改,所以,如果任何两层的数据如果只是高度上的差别的话,可以将其中一层的数据抄写写来,写入另外一层,并单独修改层高度就可以了,这样可以节省示教的时间。

 

 

5 手操盒操作

     手操盒在手动或者示教工作方式下可以使用,能够类似手动工作方式中介绍的触摸屏点动键那样使用。

l  点动:示教盒上有主轴+主轴-前后+前后-上下+上下-手轴+手轴-,分别操作α,r,z,β轴运动。另外高速键按下时,点动以较高的速度移动;释放时,点动以较低的速度移动;如果轴正在运动时,按下或释放高速键,速度不会马上改变,会在运动停止后,再次开始运动时生效。

l  抓手动作:HOLDER+,HOLDER-能够控制夹板夹紧、张开两种状态,CLAMP+,CLAMP-控制抓手的前进、后退两种状态

l  回A点操作:此操作只有在码放设置页时才有效,同时,如果没有机械回零前也不允许该操作,系统在接到按键操作时,作出判断,给出操作不成功的原因或者开始回A点右抓取操作。

      备注:A点,起货点上方的某个位置,机械手在等待货物时停止的位置。它可以是左抓取方式和右抓取方式,区别是抓手的姿态存在180的差别。

l  回A点左抓取操作:此操作只有在码放设置页时才有效同时,如果没有机械回零前也不允许该操作,系统在接到按键操作时,作出判断,给出操作不成功的原因或者开始回A点左抓取操作。

l  ENTER键操作:读取当前位置并纪录到码放点的各个轴,同时进入下一个码放位置的示教。

 

报警画面:

显示发生报警的时间内容的报警记录。

 

三.机械手码垛机维护检查                              

要求对机械手码垛机进行年检、月检、以及每次开机前的日检,以确保机械手码垛机的安全生产和长期使用。

²  年检由技术工程师来完成。

²  月检由技术工程师来完成。

²  日检由机械手码垛机操作员在开机前完成。

维护工作应按下列步骤进行。

— 目视检查

— 功能检查

— 安全检查

目视检查

目视检查范围包括下文中规定的所有设备。这些说明专门用于评估内外情况、噪音情况和污物堆积的程度。

弄脏的设备必须清洁。当故障影响设备的功能时,必须立即更换故障部件。

功能检查

功能检查在操作人员手册中有所规定,只能按相应手册中的说明进行。

这些检查还包括检查固定夹具以及装置和电缆的接头。

安全检查

安全检查是从机械手码垛机的安全说明书引申出来的,必须按照操作人员手册中的说明才能进行。合法的安全规则也必须遵守。

 

 

1.维护间隔时间(电气系统)

时间间隔

部件

措施

每月或至少每200小时

光电开关/反射器

行程限位开关

接近开关

清洁光出口

目视检查

清洁接近面

使用软布

必要时重新调节

使用软布

每季度或至少每600小时

接近开关

光电开关/反射器

行程限位开关

检查固定件

检查固定件

检查固定件

必要时重新调节

行程限位开关

目视检查

必要时重新调节

电源

目视检查


每6个月或至少每1000小时

电机

检查固定件检查接头

必要时重新拧紧

接近开关

光电开关/反射器

行程限位开关

功能检查

必要时更换

每年或至少每2000小时

电气接头

检查是否安装牢固

必要时重新拧紧

 

 

2.维护的间隔时间(机械系统)

时间间隔

部件

措施

每月或至少每200小时

直线导轨

固定螺丝

清洁导轨滑槽表面污垢

检查是否安装牢固

使用软布

必要时重新拧紧

滚珠丝杆

清洁导轨滑槽表面污垢

使用软布

轴承密封

检查是否泄露

必要时更换密封件并加油

各部位固定螺丝

检查是否安装牢固

必要时重新拧紧

每6个月或至少每1000小时

直线导轨

滚珠丝杆

轴承

目视检查

检查运转噪音

检查滑油

必要时更换

 

必要时加油

每年或至少每

2000小时

直线导轨

 

滚珠丝杆

 

轴承

减速机

检查导轨滑块滚珠是否磨损

检查滚珠丝杆螺母滚珠是否磨损

检查滑油和轴承噪音

检查滑油和轴承噪音

必要时加油

必要时更换

3.安全规则和事故预防                                  

3.1安全通则

A.责机器的部门领导和操作人员手头上应有这份使用手册。

B.为了操作员和机器的安全,基本安全设施一定要配备齐全、且一直要处于良好的工作状态。

C.工人们必须要牢记紧急停车按钮的位置,以便随时处理紧急情况。

D.进行常规检查。

E.若在机器运行期间发生事故、或认为有可能发生事故,应以书信/传真等书面手段立即通知博信自动化设备有限公司。

F.不要超载、货物尺寸不得超出规定值。

G.请贵公司自行制定安全生产规则,以确保安全生产。

H.不要倚在护栏上、或从护栏上翻爬。

I.护栏上有人时,不要接通电源。

3.2安全操作规定

A.器在工作时,不得将手、腿和头伸至护栏上。

B.机器未工作时,没有明确目的,不要去碰机器或踩在机器上。若不小心接通光学电门、或限位电门等,机器会突然启动,带来危险。

3.3操作员着装安全规定

A.操作前,应穿上不会妨碍工作的服装。

B.若头发较长,应盘好系紧,以免卷入机器中。

C.不要穿裙子操作。

D.作检查工作之前,应穿着不会妨碍工作的服装、戴上安全帽、安全鞋。

E.在高空作业时,应系上安全带。

3.4维护安全规定

A.着手检查/维护工作之前,应在安全护栏上挂上“正在检查中”的标牌,以提醒其他人员注意,机器正在检查/维护之中。

B.必须由受过专门培训的人员来操作和维护机器;未受过培训的人员,不得接触机器。

C.在维护/检查期间,务必遵循安全规定。

D.在操作机器之前,应检查一下周围环境的安全情况。

E.触到带电设备,可能会遭电击。应关掉电源,小心工作。

F.严禁进入安全护栏内。若需在安全护栏内工作,应拔下安全插头,断开操作面板的电源,工作时须多加小心。

G.不要在升降台下方工作。若需要在升降台下方工作,应升降台下方放置如厚板之类的支撑物,以防升降台不期下滑。工作时须多加小心。

H.工人之间应互相提醒,确保安全。一定要有安全意识。

I.检查/维护时所拆下的端盖、保护罩等,应装回原处。

J.电气部件的检查/维护应由电气师专门负责。 

K.在进行维护工作之前,应断开配电板上的跳开关。

L.维护工作结束后,应进行一次试运行,以检查机器可否正常工作。

 

 

四.故障排除

1. 一般信息

在下列情况下判断涉及机械部件的故障:

— 注意到故障属机械性,例如出现振动、异常噪音、不允许的高温及类似情况,或者日常检查时发现的故障

— 出现电气指示。

有关故障修理的只有与控制系统联系起来才能判断和修理电气设备的故障。

2. 故障排除表:


故障

可能原因

措施

1

码跺机不运行

没有电源

检查保险丝和电缆是否断开

检查主电源

检查电源控制系统

生产线光电开关

检查是否光电开关故障

栈板到位光电开关

检查是否光电开关故障

电气故障

检查控制箱

栈板选择开关

检查是否选择开关故障

伺服电机故障

更换伺服电机

急停开关

急停开关按下或急停开关故障

2

伺服电机嗡嗡响

或有噪音

轴承有故障

更换伺服电机或轴承

3

伺服电机太热

供电超过额定电压的5%

检查电源

用安培表测试额定电流

冷却空气不足

清洁冷却空气入口和出口。保证足量的冷却空气

4

伺服电机转速太慢、

太快或加速太快

伺服放大器有故障

伺服放大器控制器

5

电动机运转时,传动轴不转

传动同步皮带断裂

更换同步皮带

键断裂

更换键

轴锥套松动

重新拧紧

6

码垛时定位不准

伺服电机轴锥套松动

滚珠丝杆轴锥套松动

减速机轴锥套松动

零位接近开关移动

重新拧紧

重新调整接近开关位置

7

各运动轴停电后无发定位

伺服电机抱闸故障

更换伺服电机

 

3.出现故障后采取的措施

— 重新建立调定状态

— 遵守正常情况下和紧急情况下离开传送装置的安全规定

— 进行试运转

结束在设备上的工作前的日常检查

— 所有防护装置是否正确安装?

— 多余的残留的材料(硬件)是否已拿走?

— 所有工具都拿走了吗?

— 试运转了没有?

— 检查外部情况,使系统准备工作

— 检查安全措施

— 准备工作

— 恢复以前阶段的工作方式

4. 拆卸与安装

在拆卸与安装各单个组件或部件之前必须卸掉该设备的载荷,并采取各种措施以防止新载荷转移。另外,必须断开该设备的电源。

必须配备附加工具以便进行修理工作。

 

 

 

 

特别注意:

    同步皮带一年或6000小时更换一次!!!

 

机械手配件清单

序号

名称

规格型号

数量

1.      

TBI丝杆

SFUR5010-4-D-F-C7-818-P2垂直丝杆

1

2.      

TBI丝杆

SFUR5010-4-D-F-C7-531.5-P2水平丝杆

1

3.      

ABBA滑轨

BRH35BL2L605HZ2II    水平滑轨

2

4.      

ABBA滑轨

BRH35BL2L850HZ2II    垂直滑轨

2

5.      

ABBA滑轨

BRS20B4L1000NZ0      抱具滑轨

2

6.      

同步带

936-8M-40

1

7.      

同步带

896-8M-50

1

8.      

同步带

1320-8M-50

1

9.      

AIRTAC气缸

SDAS80X100-B

2

10.  

AIRTAC过滤组合

BFC3000

1

11.  

AIRTAC电磁阀

4V330E-10-DC24V

1

12.  

AIRTAC磁性开关

CS1-J

1

13.  

反射镜反射型

BX5M-MDT

1

14.  

漫反射型

BX700-DDT

4

15.  

接近传感器

PR12-4DN

4

16.  

接近传感器

PR12-4DN2

2

17.  

行程开关

HL-5030

6

18.  

空开

C65N/4P/C32

1

19.  

空开

C65N/2P/C10

1

20.  

交流接触器

LC1/D2510

3

21.  

交流接触器

LC1/D1810

3

22.  

PLC控制器

FX2N-64MT-001

1

23.  

人机界面

F940GOT-LWD-C

1

24.  

运动控制器

FX2N-20GM

2

25.  

伺服放大器

SGDM-20ADA

2

26.  

伺服马达

SGMGH20ACA6C

2

27.  

伺服放大器

SGDM-30ADA

1

28.  

伺服马达

SGMGH20ACA6C

1

29.  

伺服放大器

SGDM-08ADA

1

30.  

伺服马达

SGMAH-08AAA41

1

31.  

继电器

MY2NY/24V

1

32.  

继电器

MY2NY/220V

1

33.  

继电器

LY4NJ/220V

1

34.  

时间继电器

H3Y

1

35.  

熔断器

FUS-10

5

36.  

变压器10KW

380V/220V

1

37.  

变压器125W

220V/24V

1

38.  

垂直丝杆轴承

锥轴承 31307       35X80X22.75

2

39.  

垂直丝杆轴承

深沟球轴承6007     35X62X14

1

 

产品展示

灵杰机器人

码垛机器人

产品参数

灵杰机器人

型号

LS-MD180

备注

轴数

4轴(可达5轴)ABCD四轴

1.表中的码垛速度指机器手每小时运动的次数,当采用复数抓手时,码垛能力可以更大。上表之中的码垛速度是指在最合理的条件下,每小时机器手的码垛次数,具体的码垛能力由生产线的布置、物料的种类及其他的条件决定。2.如果你要码垛大量的产品或特殊规格的产品时,请与我们联系。

安装方式

落地式

动作范围

A左右

330°

B上下

2400MM

C前后

1500MM

D抓手

330°

承重能力(含手部)

180KG

动作能力

900次/时

驱动/动作方式

AC私服电机驱动/圆筒坐标型

位置重复精度

±0.5mm

消耗功率

5.5 KW

本体重理

750KG

安装条件

周围温度:-10~45°

周围湿度:通常85%RH以下,最高95%RH(1个月内)

产品应用

灵杰机器人

码垛机器人

码垛机器人

码垛机器人

码垛机器人

码垛机器人

码垛机器人

产品生产线

灵杰机器人

袋装码垛生产线整体布局图

产品主体图

灵杰机器人

产品主体图

码垛机安装示意图

灵杰机器人

码垛机安装示意图